小编点评

## 基于移动机器人运动规划及运动仿真 以下是基于移动机器人运动规划及运动仿真的小总结： **1. 编写 launch 文件** * `mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav01_slam_plus.launch` 这是默认文件，可以根据需要进行修改。 * `--use_sim_time` 设置使用模拟时间，默认值为 `false`。 * `--gmapping` 设置使用 GMapping 进行地图加载。 * `--map_frame`、`--odom_frame`、`--map_update_interval`等参数指定地图、 odometry 和里程计的坐标系。 * `--particles`、`--xmin`、`--ymin`、`--xmax` 和 `--ymax` 设置机器人坐标系范围。 * `--delta` 设置移动的精度控制值。 **2. 编译+启动 gazebo 仿真环境** * `./devel/setup.bash` 文件包含 gazebo 的配置，需要根据实际环境进行修改。 **3. 编译+启动 rvizsource 虚拟仿真环境** * `./devel/setup.bash` 文件包含 rvizsource 的配置，需要根据实际环境进行修改。 **4. 配置 rvizstep** * `nav_demo/launch/nav07_slam_auto.launch` 文件设置 SLAM 和导航节点的配置。 * `nav_demo/launch/nav05_path.launch` 文件设置路径规划节点的配置。 **5. 运行测试** * `./devel/setup.bash` 文件包含 `rvizstep` 的配置，可以根据实际环境进行修改。 * 启动 `rvizstep` 进行测试运行。 **总结:** 以上步骤展示了基于移动机器人运动规划及运动仿真的小流程，包含编写配置文件、编译和启动多个节点等步骤。

正文

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

基于[移动机器人运动规划及运动仿真]，详见之前的博客

移动机器人运动规划及运动仿真 - zylyehuo - 博客园

参考链接

Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》

环境配置

ubuntu 18.04

成果图

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step1: 编写 launch 文件

mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav01_slam_plus.launch

<launch>
    <!-- 仿真环境下，将该参数设置为true  -->
    <param name="use_sim_time" value="true"/>
    <!-- gmapping  -->
    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
      <!-- 设置雷达话题  -->
      <remap from="scan" to="scan"/>

      <!-- 关键参数：坐标系 -->
      <param name="base_frame" value="base_footprint"/><!--底盘坐标系-->
      <param name="map_frame" value="map"/>
      <param name="odom_frame" value="odom"/> <!--里程计坐标系-->

      <param name="map_update_interval" value="5.0"/>
      <param name="maxUrange" value="16.0"/>
      <param name="sigma" value="0.05"/>
      <param name="kernelSize" value="1"/>
      <param name="lstep" value="0.05"/>
      <param name="astep" value="0.05"/>
      <param name="iterations" value="5"/>
      <param name="lsigma" value="0.075"/>
      <param name="ogain" value="3.0"/>
      <param name="lskip" value="0"/>
      <param name="srr" value="0.1"/>
      <param name="srt" value="0.2"/>
      <param name="str" value="0.1"/>
      <param name="stt" value="0.2"/>
      <param name="linearUpdate" value="1.0"/>
      <param name="angularUpdate" value="0.5"/>
      <param name="temporalUpdate" value="3.0"/>
      <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
      <param name="particles" value="30"/>
      <param name="xmin" value="-50.0"/>
      <param name="ymin" value="-50.0"/>
      <param name="xmax" value="50.0"/>
      <param name="ymax" value="50.0"/>
      <param name="delta" value="0.05"/>
      <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
      <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
      <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
      <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
      
    </node>

    <node pkg="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node pkg="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find nav_demo)/config/nav_test.rviz"/>
    
</launch>

mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav07_slam_auto.launch

<!-- 集成SLAM与导航，实现机器人自主移动的地图 -->
<launch>

    <!-- 启动SLAM节点 -->
    <include file="$(find nav_demo)/launch/nav01_slam_plus.launch" />
    
    <!-- 运行move_base节点 -->
    <include file="$(find nav_demo)/launch/nav05_path.launch" />

</launch>

step2: 编译+启动 gazebo 仿真环境

source ./devel/setup.bash 

roslaunch mycar environment.launch

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step3: 编译+启动 rviz

source ./devel/setup.bash 

roslaunch nav_demo nav07_slam_auto.launch

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step4: 配置 rviz

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step5: 运行测试

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