小编点评

**基于以上内容，可实现SLAM建图的步骤如下：** **1. 安装摄像头驱动** ```bash sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam ``` **2. 安装 image相关功能包** ```bash sudo apt-get install ros-melodic-image-* sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view ``` **3. 启动 gazebo 仿真环境** ```bash source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch ``` **4. 启动 rviz 相关节点** ```bash source ./devel/setup.bashroslaunch nav_demo nav07_slam_auto.launch ``` **5. 启动相机节点** ```bash rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw ``` **6. 启动 ORB-SLAM3rosrun** ```bash rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml ``` **7. 测试测试小车运动规划以及定位功能** ```bash rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw ``` **归纳总结：** 1. 安装摄像头驱动。 2. 安装 image相关功能包。 3. 启动 gazebo 仿真环境。 4. 启动 rviz 相关节点。 5. 启动相机节点。 6. 启动 ORB-SLAM3rosrun。 7. 测试测试小车运动规划以及定位功能。

正文

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

基于以下内容，详见博客链接

基于机器人自主移动实现SLAM建图 - zylyehuo - 博客园 (cnblogs.com)

基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统 - zylyehuo - 博客园 (cnblogs.com)

参考链接

Melodic驱动笔记本摄像头和USB摄像头

Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装_ubuntu20.04运行orbslam3_ZARD帧心的博客-CSDN博客

成果图

• 

STEP1: 安装摄像头驱动

（1）笔记本摄像头

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera
复制

（2）USB摄像头

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
复制

STEP2: 安装image相关功能包

sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view
复制

STEP3: 启动 gazebo 仿真环境

source ./devel/setup.bash

roslaunch mycar  environment.launch
复制

• 
• 

STEP4: 启动 rviz 相关节点

source ./devel/setup.bash

roslaunch nav_demo nav07_slam_auto.launch
复制

• 
• 

STEP5: 启动相机节点

rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw
复制

• 

STEP6: 启动 ORB-SLAM3

rosrun ORB_SLAM3 Mono  /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml
复制

• 
• 

STEP7: 测试

测试小车运动规划以及定位功能

• 
•