松灵机器人Scout mini小车建图导航仿真

<ray>
    <scan>
        <horizontal>
            <!--- 水平方向上生成 720 条采样线 --->
            <samples>720</samples>
            <!--- 返回的范围数据点的个数 = 分辨率 * 样本数 --->
            <resolution>1</resolution>
            <!--- 最大和最小角度，弧度制。决定激光雷达扇形的范围 --->
            <min_angle>-2.09439504</min_angle>
            <max_angle>2.09439504</max_angle>
        </horizontal>
    </scan>
    <range>
        <!--- 每个采样线的 最小距离 和 最大距离 以及 分辨率  --->
        <min>0.05</min>
        <max>8.0</max>
        <resolution>0.01</resolution>
    </range>
    <noise>
       <!--- 添加高斯噪声 --->
        <type>gaussian</type>
        <mean>0.0</mean>
        <stddev>0.01</stddev>
    </noise>
</ray>

<plugin name="sensor_ray_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
    <topicName>/scan</topicName>  <!--- 雷达信息广播话题名 --->
    <frameName>sensor_ray</frameName>  <!--- 和雷达 link 名称一致 --->
</plugin>

<plugin name="p3d_base_controller" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
    <alwaysOn>true</alwaysOn>
    <updateRate>50.0</updateRate>
    <bodyName>base_link</bodyName> <!--- 广播 base_link 的位姿真值--->
    <topicName>odom</topicName> <!--- topic 名称，这里作为 odom 进行广播 --->
    <gaussianNoise>0.01</gaussianNoise>
    <frameName>world</frameName> <!--- 参考坐标系，根据 odom 定义，这里选择世界原点 --->
    <xyzOffsets>0 0 0</xyzOffsets>
    <rpyOffsets>0 0 0</rpyOffsets>
</plugin>

<node pkg="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf">
    <param name="output_frame" value="odom" /> <!--- 发布 tf 名为 odom --->
    <param name="base_footprint_frame" value="base_link"/> <!--- 建立 output_frame->base_link 的 tf 变换--->
    <param name="freq" value="50.0"/>
    <param name="sensor_timeout" value="1.0"/>

    <param name="odom_used" value="true"/> <!--- 使用原始 odom 信息--->
    <param name="odom_data" value="odom"/>

    <param name="vo_used" value="false"/> <!--- 不使用视觉里程计 --->
</node>

image: map1.pgm # 地图对应图片的路径名；可以是绝对路径，也可以相对于 YAML 文件位置的相对路径. 用不同的像素颜色描述世界中每个cell的占用状态。白色像素表示free，黑色像素表示occupied, 其它颜色像素表示unknown
resolution: 0.050000 # 分辨率 米/像素
origin: [-50.000000, -50.000000, 0.000000] # 地图左下像素的2-D姿势（x，y，yaw），yaw 为逆时针旋转角度（YAW = 0表示无旋转）。系统的许多部分目前忽略了 yaw
negate: 0 # 是否翻转黑白像素代表的含义
occupied_thresh: 0.65 # 占用概率大于此阈值的像素被认为是完全占用的
free_thresh: 0.196 # 用概率小于此阈值的像素被认为是自由的

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
    <rosparam file="$(find scout_gazebo_sim)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
    <rosparam file="$(find scout_gazebo_sim)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
    <rosparam file="$(find scout_gazebo_sim)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find scout_gazebo_sim)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find scout_gazebo_sim)/param/planner.yaml" command="load" />
    <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" />
    <param name="planner_frequency" value="1.0" />
    <param name="planner_patience" value="5.0" />
    <param name="base_local_planner" value="base_local_planner/TrajectoryPlannerROS" />
    <param name="controller_frequency" value="5.0" />
    <param name="controller_patience" value="15.0" />
    <param name="clearing_rotation_allowed" value="true" />
</node>