小编点评

**1. 什么是iceoryxiceoryx套件？** iceoryxiceoryx是一种基于共享内存实现的进程间通信组件。它包含多个工程，用于创建、管理和回收共享内存和进程间通信对象。 **2. iceoryx源码结构** **工程** | **描述** ---|---| * **Architecture** | 负责软件架构设计和依赖图的构建。 * **MemoryManager** | 管理共享内存的创建、回收和管理。 * **ServiceDiscovery** | 建立和维护 Publisher 和 Subscriber 之间的关联。 * **ProcessManager** | 负责进程管理，包括创建、启动、停止和监控进程。 * **Publisher** | 发布者进程，发送消息到共享内存中。 * **Subscriber** | 订阅者进程，从共享内存中接收消息。 **3. iceoryx应用程序结构** * **Publisher**：负责创建和发送消息到共享内存中。 * **Subscriber**：负责从共享内存中接收消息。 * **Roudi**：中心化的管理进程，负责进程管理、服务发现和共享内存管理。 **共享内存结构** 共享内存用于存储发送和接收的消息。它包含以下对象： * **消息对象**：用于存储每个消息的类型、数据和其他信息。 * **共享内存管理对象**：用于管理共享内存的分配、释放和清理。 * **其他共享内存对象**：用于维护其他数据结构，例如锁、信号量等。

正文

一、什么是iceoryx

iceoryx是一套基于共享内存实现的进程间通信组件。

二、源码结构

iceoryx源码包括若干工程，整理如下表所示：

下图展示了主要项目之间的依赖（FROM：iceoryx(冰羚)-Architecture）：

三、iceoryx应用程序结构

iceoryx应用程序有三类进程，分别为Publisher、Subscriber和Roudi，如下图（极度简化且直觉）：

其中，Publisher和Subscriber分别是发布者进程和订阅者进程，其职责是明确的，即发送和接收消息。Roudi是一个中心化的管理员进程，职责包括：

• 进程管理，ProcessManager。

• 共享内存创建、回收及管理结构的初始化，MemoryManager。

• 服务发现，Service Discovery，即建立Publisher和Subscriber关联。

需要指出的是，共享内存中除了存放传输的消息，还需要存放共享内存管理相关的对象，这些对象也是多进程共享，具体有哪些对象将在后续逐步展开。