《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第6章_机器人底盘 - PmDaddy

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第6章_机器人底盘

机器人,slam,导航,核心技术,实战,底盘 · 浏览次数 : 1

小编点评

**第 6章_机器人底盘** **6.1 底盘运动学模型** * 两轮差速模型：描述两轮 wheels 之间的距离变化。 * 四轮差速模型：描述四轮 wheels 之间的距离变化。 * 阿克曼模型：描述机器人底盘绕着某点的运动方式。 * 全向模型：描述机器人底盘以全面的角度运动的模型。 **6.2 底盘性能指标** * 载重能力：机器人底盘可以承载的最大重量。 *动力性能：机器人底盘的动力性能越高，可以更快地执行任务。 * 控制精度：机器人底盘的控制精度越高，执行任务的准确率越高。 * 里程计精度：机器人底盘的里程计精度越高，可以更准确地测量任务的距离。 **6.3 典型机器人底盘搭建** 1. 选择底盘运动学模型。 2. 选择传感器。 3. 选择主机。 4. 搭建底盘硬件系统。 5. 建立底盘软件系统。

正文

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第6章_机器人底盘

视频讲解

第1季：第6章_机器人底盘

先导课
第 1 季：快速梳理知识要点与学习方法
第 2 季：详细推导数学公式与代码解析
第 3 季：代码实操以及真实机器人调试
答疑课

------（永久免费 ● 系列课程 ● 长期更新）------

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6.1 底盘运动学模型

①两轮差速模型

②四轮差速模型

③阿克曼模型

④全向模型

⑤其他模型

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6.2 底盘性能指标

①载重能力

②动力性能

③控制精度

④里程计精度

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6.3 典型机器人底盘搭建

①底盘运动学模型选择

②传感器选择

③主机选择

④底盘硬件系统搭建

⑤底盘软件系统搭建

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例程源码下载

Github下载：github.com/xiihoo/Books_Robot_SLAM_Navigation
Gitee下载（国内访问速度快）：gitee.com/xiihoo-robot/Books_Robot_SLAM_Navigation

课件下载

PPT课件下载：

http://xiihoo.com/static/file/PPT/1-%E7%AC%AC1%E5%AD%A3%EF%BC%9A%E7%AC%AC6%E7%AB%A0_%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%BA%95%E7%9B%98.pptx

PDF课件下载：

http://xiihoo.com/static/file/PPT/1-%E7%AC%AC1%E5%AD%A3%EF%BC%9A%E7%AC%AC6%E7%AB%A0_%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%BA%95%E7%9B%98.pdf

与《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第6章_机器人底盘相似的内容：

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《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第6章_机器人底盘视频讲解【第1季】6.第6章_机器人底盘-视频讲解【第1季】6.1.第6章_机器人底盘_底盘运动学模型-视频讲解【第1季】6.2.第6章_机器人底盘_底盘性能指标-视频讲解【第1季】6.3.第6章_机器人底盘_典型机器人底盘搭建

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代价地图组成（多层叠加）

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基于机器人自主移动实现SLAM建图

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基于Gazebo搭建移动机器人，并结合SLAM系统完成建图仿真

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